[choreonoid-users-ja 00067] Re: zmp補償の関連論文について

[Shin'ichiro Nakaoka]

小島さん

ご存知かとは思うのですが、ベースとしている手法は、西脇氏らが発表したもの
で、以下のような論文・書籍が該当します。

author = "西脇 光一 and 北川 知伸 and 杉原 知道 and 加賀美 聡 and 稲葉
雅幸 and 井上 博允",
title = "{Z}{M}{P}導出の線形・非干渉化，離散化によるヒューマノイドの動力
学安定軌道の高速生成 - 感覚行動統合全身型ヒューマノイド{H}6での実現 -",
booktitle = "第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集",
year = "2000",
pages = "721--722",
month = "September",
address = "滋賀",

author = "Koichi Nishiwaki and Tomomichi Sugihara and Satoshi Kagami and
Masayuki Inaba and Hirochika Inoue",
title = "Online Mixture and Connection of Basic Motions for Humanoid
Walking Control by Footprint Specification",
booktitle = "Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on
Robotics and Automation",
Address = "Seoul, Korea",
month = "May",
year = "2001",
pages = "4110--4115",

author = "稲葉 雅幸 and 加賀美 聡 and 西脇 光一",
series = "岩波講座ロボット学",
volume = "7",
title = "ロボットアナトミー",
publisher = "岩波書店",
chapter = "5",
pages = "282--286",
year = "2005",


ご質問の趣旨は、この手法をベースとした上で、具体的にどのように脚の軌道や
目標ZMP軌道を生成するかといったところかもしれませんね。そのあたりについ
ては確かにあまり詳細を書けてはいないのですが、いちおう以下のような論文が
対応するかもしれません。

author = "Shin'ichiro Nakaoka and Shuuji Kajita and Kazuhito Yokoi",
title  = "Intuitive and Flexible User Interface for Creating Whole Body
Motions of Biped Humanoid Robots",
booktitle = "Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference
on Intelligent Robots and Systems",
year    = "2010",
month = "October",
address = "Taipei, Taiwan",
pages = "1675--1682",

author  = "Shin'ichiro Nakaoka and Atsushi Nakazawa and Fumio Kanehiro
and Kenji Kaneko and Mitsuharu Morisawa and Hirohisa Hirukawa and
Katsushi Ikeuchi",
title   = "Learning from Observation Paradigm: Leg Task Models for
Enabling a Biped Humanoid Robot to Imitate Human Dances",
journal = "International Journal of Robotics Research",
year    = "2007",
volume = "26",
number = "8",
month = "August",
pages = "829-844",
publisher = "SAGE Publications",

author = "中岡 慎一郎 and 中澤 篤志 and 金広 文男 and 金子 健二 and 森澤
光晴 and 比留川 博久 and 池内 克史",
title = "脚タスクモデルを用いた２足歩行ヒューマノイドロボットによる人の
舞踊動作の再現",
journal = "日本ロボット学会誌",
year = "2006",
volume = "24",
number = "3",
pages = "112-123",

以上よろしくお願いします。


(10/29/12 13:22), k-kojima wrote:
> 度々質問させていただいております、小島です。
> 
> 卒業論文でchoreonoid（特にBalancerプラグインの機能）を利用しようとしておりまして、引用文献が必要なのですが、
> choreonoidの「関連論文」にはBalancerPlugin（zmpの補償方法）についての論文が見当たりませんでした。
> 
> zmp補償のために腰位置を修正していることはもちろん存じておりますが、もう少し具体的補償方法についての文献が必要です。
> どの論文を引用すれば良いでしょうか。
> 
> よろしくお願いいたします。
> 


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Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>