[choreonoid-users-ja 00023] キーフレームからmotionを作成する際の動作について

[KUNIO KOJIMA]

小島です。

度々、失礼いたします。

以前述べたとおり、bvhをpseqに変換してchoreonoidで読み込もうとしています。
足裏フィッティング補正は限られた状況にてどうにかできるようになり、キーフレームからmotionを作成することができましたが、
作成したmotionで表示されるzmpとロボットの動きがどう考えてもおかしなものになってしまいます。

詳しい症状としては、
1.motionではzmpがノイズが入ったように何回も瞬間的に支持平面からかなり離れた場所に表示される
2.motionでのロボットの2次元位置がキーフレームでの位置とかけ離れたところに勝手に移動する瞬間がある
3.motionでの姿勢が直感的にバランスがとれていない（悪魔で直感的に）
です。

ちなみに元のbvhのframe-timeが0.025なので、キーフレームを0.025秒ごとに送っていましたが、
同じキーフレームを0.4秒ごとに送ると症状が無くなりはしないものの、かなり軽くなります。

原因として
キーフレームの最短周期が決まっている(zmpの計算的な意味で)
そもそもバランスの取り得ないキーフレームを送っている
接地足が接地はしているが滑っている
ところどころ足が接地していない瞬間がある
などを考えていますが、よくわかりません。

何か解決策のある方はぜひご連絡ください。
また、ファイルのサイズ制限の関係で何も添付していませんが、
言葉だけでは意味が分からないという方がいれば必要なファイルも添付いたします。

よろしくお願いします。

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東京大学　工学部　機械情報工学科　4年
工学部丁友会RoboTech
小島　邦生　(KOJIMA KUNIO)
kunio.einstein ＠ gmail.com
090-4501-5285
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