[choreonoid-users-ja 00045] Re: choreonoid-users-ja まとめ読み, 3 巻, 7 号

[Kensuke Harada]

茗花様

原田です。

これは、自分でプログラミングをしたら出来ると思います。
干渉チェックペアを設定した後、ColdetModelPairクラス の setToleranceという
関数を呼び出すと、設定した干渉チェックペアに対してsetToleranceで
指定したマージンを持って干渉チェックを行うことが出来ます。

2012年7月31日 12:42 nabana naoyuki <nabana ＠ aisl.cs.tut.ac.jp>:
> 茗花です。
>
> 中岡さんありがとうございます。
> 干渉すると緑色の線が出るのはわかっているのですが、例えば、HIROの左手先位
> 置をx方向にあと5cm動かすと、
> 右手と干渉するので、それ以上左手先位置を動かさないということをやりたいの
> で、Choreonoid上のHIROのモデルでは、
> 自己干渉させずに、干渉がありそうなのかということを調べたいのですが、それ
> は可能でしょうか？
>
> (2012/07/31 12:00), choreonoid-users-ja-request ＠ choreonoid.org wrote:
>> 茗花さん
>>> > Choreonoid上のモデルのHIROで自己干渉を検出したいのですが、
>>> > モデルを動かさず（干渉させず）に自己干渉を検出（チェック）することは可能
>>> > なのでしょうか？
>> すみません、「モデルを動かさず（干渉させず）に」というところの意味がよく
>> 分からないのですが、自己干渉検出自体は可能です。
>>
>> まず、モデルのアイテムを選択して、プロパティビューで「自己干渉」の項目を
>> trueにしてください。これで内部的な干渉検出処理はONになります。
>>
>> 後は結果を表示するためには、シーンビューツールバーの「干渉線の表示」ボタ
>> ン（緑の爆発みたいなアイコン）をONにしておく必要があります。
>>
>> なお、自己干渉の場合、隣接するリンク間の干渉は検出対応から外したい場合が
>> 多々あります。そのような場合は、モデルファイルの .yaml の方で、以下のよ
>> うな記述をしておきます。
>>
>> selfCollisionDetection:
>>   excludeTreeDepth: 2
>>   excludeLinks: [ ]
>>
>> excludeTreeDepth のところは、指定の数分の隣のリンクどうしは、検出から外
>> すようになります。また、特定のリンクについてそもそも干渉検出を全くさせた
>> く無い場合は、excludeLinks のところにシーケンス形式でリンク名を書いてお
>> きます。SR1サンプルモデル(share/model/SR1/SR1.yaml) やGR001モデル
>> (share/model/GR001/GR001.yaml) を参考にしてみてください。
>>
>>
>> -- Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
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>> choreonoid-users-ja まとめ読み, 3 巻, 7 号
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Kensuke Harada, Dr., Eng.
Vision and Manipulation Research Group, Intelligent Systems Research Institute
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
E-mail: kensuke.harada ＠ aist.go.jp