[choreonoid-users-ja 00044] Re: choreonoid-users-ja まとめ読み, 3 巻, 7 号

[nabana naoyuki]

茗花です。

中岡さんありがとうございます。
干渉すると緑色の線が出るのはわかっているのですが、例えば、HIROの左手先位
置をx方向にあと5cm動かすと、
右手と干渉するので、それ以上左手先位置を動かさないということをやりたいの
で、Choreonoid上のHIROのモデルでは、
自己干渉させずに、干渉がありそうなのかということを調べたいのですが、それ
は可能でしょうか？

(2012/07/31 12:00), choreonoid-users-ja-request ＠ choreonoid.org wrote:
> 茗花さん
>> > Choreonoid上のモデルのHIROで自己干渉を検出したいのですが、
>> > モデルを動かさず（干渉させず）に自己干渉を検出（チェック）することは可能
>> > なのでしょうか？
> すみません、「モデルを動かさず（干渉させず）に」というところの意味がよく
> 分からないのですが、自己干渉検出自体は可能です。
>
> まず、モデルのアイテムを選択して、プロパティビューで「自己干渉」の項目を
> trueにしてください。これで内部的な干渉検出処理はONになります。
>
> 後は結果を表示するためには、シーンビューツールバーの「干渉線の表示」ボタ
> ン（緑の爆発みたいなアイコン）をONにしておく必要があります。
>
> なお、自己干渉の場合、隣接するリンク間の干渉は検出対応から外したい場合が
> 多々あります。そのような場合は、モデルファイルの .yaml の方で、以下のよ
> うな記述をしておきます。
>
> selfCollisionDetection:
>   excludeTreeDepth: 2
>   excludeLinks: [ ]
>
> excludeTreeDepth のところは、指定の数分の隣のリンクどうしは、検出から外
> すようになります。また、特定のリンクについてそもそも干渉検出を全くさせた
> く無い場合は、excludeLinks のところにシーケンス形式でリンク名を書いてお
> きます。SR1サンプルモデル(share/model/SR1/SR1.yaml) やGR001モデル
> (share/model/GR001/GR001.yaml) を参考にしてみてください。
>
>
> -- Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
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> mailing list choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
> https://choreonoid.org/mailman/listinfo/choreonoid-users-ja 以上:
> choreonoid-users-ja まとめ読み, 3 巻, 7 号
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豊橋技術科学大学　情報工学課程　4年
行動知能システム学研究室
B113430 茗花　直幸
nabana ＠ aisl.cs.tut.ac.jp