[choreonoid-users-ja 00043] Re: Choreonoidの干渉検出について

[Shin'ichiro Nakaoka]

茗花さん

> Choreonoid上のモデルのHIROで自己干渉を検出したいのですが、
> モデルを動かさず（干渉させず）に自己干渉を検出（チェック）することは可能
> なのでしょうか？

すみません、「モデルを動かさず（干渉させず）に」というところの意味がよく
分からないのですが、自己干渉検出自体は可能です。

まず、モデルのアイテムを選択して、プロパティビューで「自己干渉」の項目を
trueにしてください。これで内部的な干渉検出処理はONになります。

後は結果を表示するためには、シーンビューツールバーの「干渉線の表示」ボタ
ン（緑の爆発みたいなアイコン）をONにしておく必要があります。

なお、自己干渉の場合、隣接するリンク間の干渉は検出対応から外したい場合が
多々あります。そのような場合は、モデルファイルの .yaml の方で、以下のよ
うな記述をしておきます。

selfCollisionDetection:
  excludeTreeDepth: 2
  excludeLinks: [ ]

excludeTreeDepth のところは、指定の数分の隣のリンクどうしは、検出から外
すようになります。また、特定のリンクについてそもそも干渉検出を全くさせた
く無い場合は、excludeLinks のところにシーケンス形式でリンク名を書いてお
きます。SR1サンプルモデル(share/model/SR1/SR1.yaml) やGR001モデル
(share/model/GR001/GR001.yaml) を参考にしてみてください。


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Shin'ichiro Nakaoka <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>