[choreonoid-users-ja 00116] calcCMJacobianのバグについて

[k-kojima (imi)]

東京大学大学院の小島です。

choreonoid-1.4.0のsrc/Body/Jacobian.cppのcalcCMJacobianについて
第３引数のEigen::MatrixXd& JにNanが入っていることがあったので調べてみると、
100行目のbreakによってforループを抜けていることが原因のようです。
(恐らくchoreonoid-1.3以前のcalcCMJacobianの該当箇所付近のforループの中でswitch文を用いていた時の名残かと思います)

choreonoid本体でcalcCMJacobianは使われていないようなので差し合ったって問題ないかもしれませんが、一応ご報告致しました。

        for(int i=0; i < nj; i++){
            Link* joint = body->joint(i);
            if(joint->isRotationalJoint()){
                const Vector3 omega = sgn[joint->jointId()] *
joint->R() * joint->a();
                const SubMass& sub = subMasses[joint->index()];
                const Vector3 arm = (sub.mwc - sub.m * joint->p()) /
body->mass();
                const Vector3 dp = omega.cross(arm);
                J.col(joint->jointId()) = dp;
100行目    break;
            } else {
                std::cerr << "calcCMJacobian() : unsupported jointType("
                          << joint->jointType() << std::endl;
            }
        }




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