[choreonoid-users-ja 00069] Re: Body::calcTotalMomentum(Vector3& out_P, Vector3& out_L)について

[Shin'ichiro Nakaoka]

産総研の中岡です。

運動量の計算を行うには、速度が分かっている必要があります。
Bodyの速度は、ルートリンクの v (並進速度), w (角速度) と、
各関節リンクの dq (関節角速度）で決まります。

ですから、これらの変数にも状態をセットした上で、calcTotalMomentum などの
関数を呼び出す必要があります。

(11/16/12 20:48), 岡元 崇紘 wrote:
> お世話になっております。岡元です。
> 
> Choreonoidソース内にあるBody.cppで定義されている関数に関して質問させて頂きた
> く投稿させて頂きました。
> 
>  
> 
> 自分のロボット動作生成用Plug-inの内部でBody::calcTotalMomentum(Vector3&
> out_P, Vector3& out_L) からout_Pとout_Lをそれぞれ取得したいのですが、
> 
> 公開されているソースコードの中で使われている箇所が無いため、使い方がよく分か
> りません。
> 
>  
> 
> assuming Link::v,w is already computed by calcForwardKinematics(true);
> 
> assuming Link::wc is already computed by calcCM();
> 
> というコメントを読んでそれぞれの関数を呼び出した直後に試しに
> calcTotalMomentumを呼んでみましたが、
> 
> そもそも内部で呼び出されているdwcやlink->vに値が入っていないようでした。
> 
> 当然ながら時間的な情報が必要なのだと思いますが、それらをどのように与え、
> 
> どのような条件下で呼び出せば正しい計算結果が得られるのか教えて頂けないでしょ
> うか？
> 
>  
> 
> どうぞ宜しくお願い致します。
> 
> --
> 
> 東京大学大学院　情報理工学系研究科　
> 
> 電子情報学専攻　博士2年
> 
>  
> 
> 岡元　崇紘
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