[choreonoid-users-ja 00224] VisionSensor type "COLOR_DEPTH"に2MBの壁？

[MASUTANI Yasuhiro]

Choreonoid開発者の皆様，

大阪電通大の升谷です．

OpenHRPモデルファイルの中にVisionSensorのtype "COLOR_DEPTH"を置き，
AISTSimulatorにGLVisionSimulatorをぶら下げて，シミュレーションを開始す
ると，プログラムが停止します．画素数を変化させてみると，データ量が2MB
を超えると問題が発生するようです．例えば，320×240ならばOKですが，
640×480ではNGです．

OpenRTMでよく遭遇するomniORBのgiopのサイズ制限の問題

  http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/159#toc2

だろうと予想し，rtc.confや環境変数でORBgiopMaxMsgSizeを大きく設定して
みましたが，解決しません．

問題の再現する簡単な例を添付します（camera.cnoidとcamera.wrl）．
プロジェクトを読み込み，シミュレーション開始すると，
「choreonoid.exeは動作を停止しました」
というパネルが表示され，「デバッグ」か「プログラムの終了」を選択させら
れます．

バージョン1.5.0 (2016年7月13日)のWindows 64ビット版 インストーラで導入
したものでも，ソースからビルドしたものでも，この問題が起こります．

なお，type "COLOR"に変更すると，画素数を大きくしても問題は起こりません．

Windows上のChoreonoidで深度センサのシミュレーションをしたいので，問題
を解決する方法をご教示くださるようお願いいたします．

-- 
# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: camera.cnoid
型:         application/octet-stream
サイズ:     8933 バイト
説明:       無し
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20170330/0f77994d/attachment.obj>
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: camera.wrl
型:         application/octet-stream
サイズ:     7992 バイト
説明:       無し
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20170330/0f77994d/attachment-0001.obj>