[choreonoid-users-ja 00191] ハイゲイン動力学モードの仕様

[MASUTANI Yasuhiro]

choreonoid-users-ja MLの皆様，

大阪電気通信大学の升谷です．

AISTシミュレータの動力学モード「ハイゲイン動力学」の仕様はどうなってい
ますか？

ロボットアームの関節に位置指令や速度指令を与えたいのですが、入力が位置
の場合は関節が動作しますが、速度の場合は全く動きません。一方、「順動力
学」ではどちらも動作します。

ロボットアームのモデルのwrlファイルを読み込み、そのBodyItemに
BodyRTCItemをぶら下げて、設定ファイルを書き換えて試しています。BodyRTC
に接続しているのは、TimedDoubleSeqを出力するだけのRTCです。

ご教示いただけると幸いです．
よろしくお願いいたします．

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# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
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