[choreonoid-users-ja 00010] Re: 2012 RTM講習会で紹介したRTCについて

[Isao Hara]

Nananaさん：

こんにちは。原@産総研です。
まだ、下記の状況を確認できていないのですが、現在わかるところだけ

(2012/06/08 17:03), nabana naoyuki wrote:
> http://openrtp.jp/wiki/_default/ja/Home
> /2012RTME8AC9BE7BF92E4BC9AE381A7E7B4B9E4BB8BE38197E3819FRTC.htmlの ペー
> ジについて質問なんですが、
> ページ内の必要なシステムで
>
>> C++版 OpenRTM-aist-1.1-Release(32Bit版)
>> OpenHRIAudio
>> OpenHRIVoice
>> SEATSAT
>> Choreonoid ver.1.1.0
>>
>> また、サンプルの音声認識文法、対話スクリプト、ChoreonoidのRTCプラグイ
>> ンは、下記からダウンロードすることができます。
>> サンプル文法とスクリプト
>>
>> 添付ファイル：Sample.zip
>> Choreonoid用プラグイン
>>
>> 添付ファイル：Choreonoid-1.1.zip
> の中で、C++版 OpenRTM-aist-1.1-Release(32Bit版)をVC++2008用インストール
> した際、インストールされるファイルのomiORB は4.1.4らしく、
> KinectAudioImageInputComp.exe,CvMonitorComp.exeを起動した際、 omiORBの
> 4.1.5がないとエラーが出るので、omniORB4.1.5を入れてこれらのコンポーネン
> トは起動するようになったのですが、 Choreonoid を起動した際Choreonoid用プ
> ラグインを読み込みできていないことが分かりました。

もうしわけありません。アップしていたのは、VC++2010用のみのようですね。
講習会では、VC++2008用も作っていたのですが、あとで確認してみます。
おっしゃるように、VC++2010用だとomni 4.1.5 だったので、上記のようになっ
たのだと思います。
> なので、講習会で使用したファイルを丸々デスクトップにコピーして、その
> Choreonoidを起動したところ、読み込みができなかったプラグイ ンを読み込む
> ようになりました。しかし、プロジェクトの読み込みでGR001.cnoidを読むと、
> Choreonoidが停止してしまいます。
> RobotMotionRtcItem "RobotMotionRtc"を読み込み中に停止しているようなんで
> すが、原因はなんでしょうか？
これは、Choreonoidが落ちるということでしょうか？
そうであれば、作業ディレクトりにrtc.confが必要になります。メニューから起
動させるとChoreonoidのインストール
ディレクトリを作業ホルダにしているので、そこにrtc.confが置いてあるはずです。
また、落ちる原因は、RTCManagerが、管理するRTCがないときには、終了すると
いうのがデフォルトになっていて、
そこで、Choreonoidを一緒に終了させているのが原因のようです。この部分は、
すでに直しているのですが、
まだアップしていません。動作確認後アップする予定です。

> また、講習会で使用したファイルを丸々デスクトップにコピーしたファイルのほ
> うは、プラグインの読み込みが出来るようになったのですが、自分でイ ンス
> トールしてきたChoreonoidでは、Choreonoid用プラグイン：Choreonoid-1.1.zip
> の中のファイルを読み込 みできないのですが、プラグインをChoreonoidのイン
> ストールフォルダにコピーするだけではダメなのでしょうか？
>

基本的には、コピーするだけでいいのですが、Choreonoidでは、プラグインが他
のDLLに依存しているとき（RTCがそれに当たりま す）、必要なDLLが読み込まれ
ていない状況だと「見つかりません」というメッセージになるようです。

現状で、エラーをなくしたい場合には、VC++2010に統一すればよいと思います。
それか水曜日くらいまでには、
改訂版をアップできると思いますので、お待ちいただければよいかと思います。

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産業技術総合研究所  知能システム研究部門
統合知能研究グループ　主任研究員
ソフトウェアプラットフォーム研究班　班長
 原  功 <Isao-Hara ＠ aist.go.jp>
Isao HARA, Senior Research Scientist, ISRI, AIST, Japan
Phone: +81-29-861-5973