OpenRTMプラグインとは¶
OpenRTMプラグインは、国立研究開発法人 産業技術総合研究所が開発を行っているロボット向けミドルウェア(RTミドルウェア)OpenRTM-aist(以下、｢OpenRTM｣と記述)と連携するためのプラグインです。
OpenRTMは、ロボット向けミドルウェア(RTミドルウェア)の一種です。
｢RTミドルウェア(RT-middleware:RTM)｣とは、ロボット機能要素(RT機能要素)のソフトウェアモジュールを複数組み合わせてロボットシステム(RTシステム)を構築するためのソフトウェアプラットフォームを指す一般名称です。
RTシステムを構成するRT機能要素とは、あるまとまった機能を提供するロボット構成要素で、例えばサーボモータやセンサー、カメラといったデバイス単位であったり、これらを組み合わせて実現される移動台車やアームなどもRT機能要素となります。また、ハードウェアに結びついているものだけではなく、制御アルゴリズムや画像処理アルゴリズムなど、ソフトウェアのみで構成される要素もRT機能要素と考えることができます。そして、これらのモジュール化されたRT機能要素を階層的に組み合わせることで、ロボットシステムを容易に構築するためのプラットフォームがRTミドルウェアです。
OpenRTMプラグインを利用することで、ChoreonoidからOpenRTM-aist向けに開発されたRTコンポーネント(ロボット要素向けソフトウェアモジュール)を使用することができます。
OpenRTM-aistの詳細は下記をご覧ください。
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