オプション機能¶

ここでは、Choreonoidのビルド設定において選択可能なオプション機能について、主要なものの概要を記します。

オプション機能はCMakeの設定で有効化します。この操作については、ソースコードからのビルドとインストール (Ubuntu Linux編) の CMake によるビルド設定もしくはソースコードからのビルドとインストール (Windows編) の CMakeによるビルド設定を参照してください。

BUILD_ASSIMP_PLUGIN

Assimpライブラリを利用してCOLLADA等の3Dモデルファイルを読み込めるようにするAssimpプラグインをビルドします。デフォルトでONになっています。

ENABLE_PYTHON

各モジュール、プラグインにPythonラッパが用意されている場合、それをビルドします。利用にあたってはPythonの開発用ライブラリもインストールしておく必要があります。

モジュールについてはPythonラッパを併用することでPythonからコレオノイドのライブラリ機能が利用可能になります。例えばBodyモジュールのPythonラッパである "cnoid.Body" モジュールをインポートすることで、Python上でロボットモデルファイルを読み込んで各種計算を行うこともできます。プラグインのPythonラッパについては、以下で説明するPythonプラグインと併用することで、コレオノイド上でプラグインの機能をPythonスクリプトから利用することが可能となります。

このオプションはデフォルトでONになっています。

BUILD_PYTHON_PLUGIN

Pythonプラグインをビルドします。ENABLE_PYTHON も ON にしておく必要があります。本プラグインにより、Pythonスクリプトの読み込み・実行や、コレオノイド上で動作するPythonコンソール等の機能が利用可能になります。デフォルトでONになっています。

BUILD_PYTHON_SIM_SCRIPT_PLUGIN

シミュレーションのセットアップ等にPythonスクリプトを利用するためのPythonSimScriptプラグインをビルドします。Pythonプラグインのビルドも必要です。デフォルトでONになっています。

BUILD_POSE_SEQ_PLUGIN

キーポーズによる振り付け機能を提供するPoseSeqプラグインをビルドします。デフォルトでONとなっています。

BUILD_BALANCER_PLUGIN

振り付け機能において自動バランス補正を行う機能を提供するBalancerプラグインをビルドします。二足歩行ロボットの振り付けを行う際にはこの機能を使うことで（理論上は）転倒しない動作を作成することが出来ます。デフォルトでONになっています。

BUILD_ODE_PLUGIN

ODEプラグインをビルドします。このプラグインにより、オープンソースの動力学計算ライブラリである "Open Dynamics Engine (ODE)" を、コレオノイドのシミュレーション機能の計算エンジンとして利用できます。利用の際には、 Open Dynamics Engine (ODE) をインストールしておく必要があります。

BUILD_BULLET_PLUGIN

Bulletプラグインをビルドします。このプラグインにより、動力学計算ライブラリである "Bullet Physics" ライブラリを、コレオノイドのシミュレーション機能の計算エンジンとして利用できます。Bulletの詳細については Bullet Physics Library を、ビルド方法については、 BulletPluginのビルドをご覧ください。

BUILD_ROKI_PLUGIN

ROKIプラグインをビルドします。このプラグインにより、動力学計算ライブラリ"RoKi"をコレオノイドのシミュレーション機能の計算エンジンとして利用できます。ROKIの詳細については Rokiホームページを、ビルド方法については、 RokiPluginのビルドをご覧ください。

BUILD_SPRINGHEAD_PLUGIN

Springheadプラグインをビルドします。このプラグインにより、動力学計算ライブラリ"Springhead"をコレオノイドのシミュレーション機能の計算エンジンとして利用できます。Springheadの詳細については Springheadホームページを、ビルド方法については、 SpringheadPluginのビルドをご覧ください。

BUILD_PhysX_PLUGIN

PhysXプラグインをビルドします。このプラグインにより、動力学計算ライブラリ"PhysX"をコレオノイドのシミュレーション機能の計算エンジンとして利用できます。PhysXの詳細については PhysXホームページを、ビルド方法については、 PhysXPluginのビルドをご覧ください。

ENABLE_CORBA

コレオノイドが提供するCORBA関連機能のベースとなるモジュールをビルドします。本モジュールの導入には、 omniORB ライブラリのインストールが必要です。

BUILD_CORBA_PLUGIN

CORBA関連機能を提供するプラグインです。ENABLE_CORBAも有効になっている必要があります。

BUILD_OPENRTM_PLUGIN

OpenRTMプラグインをビルドします。このプラグインにより、RTミドルウェアのコンポーネントであるRTコンポーネント(RTC)をシミュレーションで用いることが可能となります。利用には OpenRTM-aist 1.1.2 のインストールが必要です。また、上記のCORBAプラグインもビルドしておく必要があります。

BUILD_OPENRTM_SAMPLES

RTコンポーネントを利用したシミュレーションのサンプルをビルドします。

BUILD_OPENHRP_PLUGIN

OpenHRPプラグインをビルドします。OpenHRPプラグインにより、OpenHRP3用に開発された制御プログラムによるロボットシミュレーションや、オンラインビュアー機能を利用することが出来ます。CORBAプラグインもビルドしておく必要があります。

BUILD_OPENHRP_PLUGIN_FOR_3_0

OpenHRPプラグインとOpenHRPのサンプルコントローラ・シミュレーションは、デフォルトではOpenHRPバージョン3.1のAPI(IDL)に対応します。このオプションをONにすることで、OpenHRPバージョン3.0のIDLにも対応します。

BUILD_OPENHRP_SAMPLES

OpenHRP3のIDLに準拠したコントローラ・シミュレーションのサンプルをビルドします。本サンプルは SimpleController のサンプルをOpenHRP3のIDLでラップしたものとなっています。

BUILD_MEDIA_PLUGIN

メディアファイルの再生を行うMediaプラグインをビルドします。プラットフォームによってはメディアファイルを扱うための各種ライブラリが必要となります。

BUILD_GROBOT_PLUGIN

GRobotプラグインをビルドします。このプラグインにより、エイチ・ピー・アイ・ジャパンによる小型二足歩行ロボット "G-Robots GR001" の実機の動作を、コレオノイドで作成したモーションと同期させることが出来ます。