AGXDynamicsプラグインのビルドとインストール(Ubuntu Linux編)

AGXDynamicsプラグインはChoreonoidのソースコードに同梱されております。

Choreonoidのビルド前に行う CMake によるビルド設定 のcmakeオプションで

以下のオプションを ON にすることでビルドすることができます。

• BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGIN : AGXDynamicsプラグイン - AGX Dynamicsのシミュレーションプラグイン
• BUILD_AGX_BODYEXTENSION_PLUGIN : AGXBodyExtensionプラグイン - 専用モデルプラグイン(ワイヤーなど)

以下にビルド、インストール方法の詳細を説明します。

まず、choreonoidのソースディレクトリに移動し、ccmakeまでコマンドを実行します。

cd choreonoid
cmake .
ccmake .

ccmakeで以下のオプションを有効にし、configure、generateを実行をします。

• BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGIN ON
• BUILD_AGX_BODYEXTENSION_PLUGIN ON

Cmake Errorがでていないことを確認し、以下のようにmake、make installを実行しビルド、インストールをします。

make -j4
make install

注釈

AGXBodyExtensionプラグインはAGXDynamicsプラグインに依存しているため、BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGINがONにならないとccmakeで表示されません。 一度BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGINをONにしてconfigureを実行してみてください。

注釈

ccmake configureを実行するとAGX DynamicsのパスAGX_DIRが自動的に設定されますが、設定されない場合には手動で設定をしてください。 デフォルトのパスは /opt/Algoryx/AgX-<version>です。