AGXDynamicsプラグインのビルドとインストール(Windows編)

AGXDynamicsプラグインはChoreonoidのソースコードに同梱されております。
Choreonoidのビルド前に行う cmakeオプションで
以下のオプションを ON にすることでビルドすることができます。
  • BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGIN : AGXDynamicsプラグイン - AGX Dynamicsのシミュレーションプラグイン
  • BUILD_AGX_BODYEXTENSION_PLUGIN : AGXBodyExtensionプラグイン - 専用モデルプラグイン(ワイヤーなど)
以下にビルド、インストール方法の詳細を説明します。
CMakeを起動します。
../../_images/AGXplugin1.png
BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGIN にチェックを入れ、Configureを押します。AGXのライブラリが自動で検出されます。
検出されない場合は、 AGX_DIR にインストール先のディレクトリを設定してください。
BUILD_AGX_BODYEXTENSION_PLUGIN にチェックを入れ、もう一度configureを押します。

図のように、" *** Errors might occur during runtime! "という表示がでますが、 環境変数の設定 を行っていれば大丈夫です。

注釈

AGXBodyExtensionプラグインはAGXDynamicsプラグインに依存しているため、BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGINがONにならないとccmakeで表示されません。 一度BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGINをONにしてconfigureを実行してみてください。

Generate を押して、ソリューションファイルを生成します。後は、 Visual Studio の起動とソリューションの読み込み と同様にビルド、インストールを行ってください。