ROS環境におけるChoreonoidの実行

Choreonoidの起動

ROS 1 環境においては、Choreonoidは通常ROSノードとして扱われました。一方 ROS 2 環境においては、Choreonoid本体はノードとして扱われません。

例えば、シミュレーション時刻を提供する WorldROS2Item やロボットのセンサ情報を提供する BodyROS2Item 、そしてロボットを動かすための個々のコントローラなどが、単一の ROS 2 ノードとなります。

Choreonoidは ROS 2ノードではありませんが、 choreonoid_ros パッケージを利用することによって、 ROS 2 のツールを用いて起動できます。 例えば、 ros2 run コマンドを使用して、ターミナル上で

ros2 run choreonoid_ros choreonoid

とすることで、Choreonoidを起動できます。

起動に成功すると、Choreonoidのメインウィンドウが表示されます。これはChoreonoidを通常の方法で起動した場合と基本的には同じもので、操作方法も同じです。

このコマンドの後ろに、Choreonoidへの各種オプションを付与することも可能です。