オプションモジュールの概要¶

ここでは、コレオノイド1.4のビルド設定において選択可能なオプション機能の概要を記します。

BUILD_SIMPLE_CONTROLLER_PLUGIN

SimpleControllerプラグインをビルドします。これは、シミュレーションにおけるロボットのコントローラプログラムに関して、コレオノイドプロセス内で直接接続する形式のものを利用可能とするプラグインです。現状ではこの形式のサンプル的な位置づけとしており、最低限の機能のみ実装されています。デフォルトでONとしています。

BUILD_SIMPLE_CONTROLLER_SAMPLES

SimpleControllerプラグインに対応したコントローラとシミュレーションのサンプルをビルドします。

BUILD_ODE_PLUGIN

ODEプラグインをビルドします。このプラグインにより、オープンソースの動力学計算ライブラリである"Open Dynamics Engine (ODE)"を、コレオノイドのシミュレーション機能の計算エンジンとして利用できます。利用の際には、ODEをインストールしておく必要があります。

BUILD_BULLET_PLUGIN

Bulletプラグインをビルドします。このプラグインにより、オープンソースの動力学計算ライブラリである"Bullet Physics ライブラリ"を、コレオノイドのシミュレーション機能の計算エンジンとして利用できます。利用の際には、Bullet Physics ライブラリをインストールしておく必要があります。

ENABLE_CORBA

コレオノイドが提供するCORBA関連機能のベースとなるモジュールをビルドします。本モジュールの導入には、 omniORB ライブラリのインストールが必要です。

BUILD_CORBA_PLUGIN

CORBA関連機能を提供するプラグインです。ENABLE_CORBAも有効になっている必要があります。

BUILD_OPENRTM_PLUGIN

OpenRTMプラグインをビルドします。このプラグインにより、RTミドルウェアのコンポーネントであるRTコンポーネント(RTC)をシミュレーションで用いることが可能となります。利用には OpenRTM-aist 1.1 のインストールが必要です。また、上記のCORBAプラグインもビルドしておく必要があります。

BUILD_OPENRTM_SAMPLES

RTコンポーネントを利用したシミュレーションのサンプルをビルドします。

BUILD_OPENHRP_PLUGIN

OpenHRPプラグインをビルドします。上記のCORBAプラグインも必要です。OpenHRPプラグインにより、OpenHRP3用に開発された制御プログラムによるロボットシミュレーションや、オンラインビュアー機能を利用することが出来ます。

BUILD_OPENHRP_PLUGIN_FOR_3_0

OpenHRPプラグインとOpenHRPのサンプルコントローラ・シミュレーションは、デフォルトではOpenHRP3.1のAPI(IDL)にのみ対応します。このオプションをONにすることで、OpenHRP3.0のIDLにも対応します。

BUILD_OPENHRP_SAMPLES

OpenHRP3のIDLに準拠したコントローラ・シミュレーションのサンプルをビルドします。本サンプルは SimpleController のサンプルをOpenHRP3のIDLでラップしたものとなっています。

BUILD_MEDIA_PLUGIN

メディアファイルの再生を行うMediaプラグインをビルドします。プラットフォームによってはメディアファイルを扱うための各種ライブラリが必要となります。

BUILD_SCENARIO_PLUGIN

Scenarioプラグインをビルドします。このプラグインにより、一連の動作データとメディアファイルを順次実行していくシナリオ機能が利用可能となります。Mediaプラグインも必要となります。

BUILD_GROBOT_PLUGIN

GRobotプラグインをビルドします。このプラグインにより、エイチ・ピー・アイ・ジャパンによる小型二足歩行ロボット"G-Robots GR001" の実機の動作を、コレオノイドで作成したモーションと同期させることが出来ます。 ../choreograph-tutorial/index では、このGR001を対象に操作方法を説明していますので、GR001を持っていてこのチュートリアルを試す場合には、このプラグインをビルドしておいてください。

なお、現在のところ MacOS X ではこのプラグインは利用不可能となっています。

BUILD_SPRING_MODEL_SAMPLE

バネダンパモデルのサンプルモデル・シミュレーションに必要なプログラムをビルドします。これをビルドすると、プロジェクトファイル "SpringModel.cnoid" が share/project 以下に生成され、これを読み込むことでサンプルのシミュレーションを実行できます。

BUILD_HELLOW_WORLD_SAMPLE

プラグイン開発ガイドの HelloWorld サンプルの解説で解説対象としているサンプルプラグインをビルドします。

BUILD_SAMPLE1_SAMPLE

プラグイン開発ガイドの Sample1Pluginの解説で解説対象としているサンプルプラグインをビルドします。

BUILD_GL_GEARS_SAMPLE

独立したビューで素のOpenGLを使うプラグインのサンプルをビルドします。

ENABLE_OSG

OpenSceneGraphライブラリを用いたSceneViewをビルドします。これはコレオノイドバージョン1.3までで使われていたシステムですで今後廃止される予定ですが、現状ではこのオプションをONにすることにより利用することが可能です。このオプションをONにする場合、OpenSceneGraphライブラリもインストールしておく必要があります。