オプションモジュールの概要¶

ここでは、コレオノイド1.2のビルド設定において選択可能なオプション機能の概要を記します。

BUILD_SIMPLE_CONTROLLER_PLUGIN

SimpleControllerプラグインをビルドします。これは、シミュレーションにおけるロボットのコントローラプログラムに関して、コレオノイドプロセス内で直接接続する形式のものを利用可能とするプラグインです。現状ではこの形式のサンプル的な位置づけとしており、最低限の機能のみ実装されています。デフォルトでONとしています。

BUILD_SIMPLE_CONTROLLER_SAMPLES

SimpleControllerプラグインに対応したコントローラとシミュレーションのサンプルをビルドします。

BUILD_ODE_PLUGIN

ODEプラグインをビルドします。このプラグインにより、フリーの動力学計算ライブラリである"Open Dynamics Engine (ODE)"を、コレオノイドのシミュレーション機能の計算エンジンとして利用できます。利用の際には、ODEをインストールしておく必要があります。

ENABLE_CORBA

コレオノイドが提供するCORBA関連機能のベースとなるモジュールをビルドします。本モジュールの導入には、 omniORB ライブラリのインストールが必要です。

BUILD_CORBA_PLUGIN

CORBA関連機能を提供するプラグインです。ENABLE_CORBAも有効になっている必要があります。

BUILD_OPENHRP_PLUGIN

OpenHRPプラグインをビルドします。上記のCORBAプラグインも必要です。OpenHRPプラグインにより、OpenHRP3用に開発された制御プログラムによるロボットシミュレーションや、オンラインビュアー機能を利用することが出来ます。

BUILD_OPENHRP_SAMPLES

OpenHRP3のIDLに準拠したコントローラ・シミュレーションのサンプルをビルドします。本サンプルは SimpleController のサンプルをOpenHRP3のIDLでラップしたものとなっています。

BUILD_OPENHRP_PLUGIN_FOR_3_0

OpenHRPプラグインとOpenHRPのサンプルコントローラ・シミュレーションは、デフォルトではOpenHRP3.1のAPI(IDL)にのみ対応します。このオプションをONにすることで、OpenHRP3.0のIDLにも対応します。サンプルについてはそれぞれに対応したものが生成されます。

BUILD_OPENRTM_PLUGIN

OpenRTMプラグインをビルドします。これはOpenRTMのコンポーネントであるRTコンポーネント(RTC)を扱うことを目標としているプラグインで、ビルドにはOpenRTM-aistのインストールが必要です。

ただし、コレオノイド1.2においては、RTCと直接通信する機能はまだ実装出来ていません。RTCとして実装された制御プログラムとの接続は、OpenHRP3と同様に "コントローラブリッジ" を使って行う必要があります。本プラグインでは現在のところ、"ClockGenerator"機能のみ実験的に実装しています。ClockGeneratorはOpenHRP3.1においてシミュレーション時間との同期とるために提供されているもので、この機能を前提としたRTCを使う際に必要となります。ただし、まだテストが十分でなく、現在のところは開発途上の実験的バージョンとお考えください。

BUILD_GROBOT_PLUGIN

GRobotプラグインをビルドします。このプラグインにより、エイチ・ピー・アイ・ジャパンによる小型二足歩行ロボット"G-Robots GR001" の実機の動作を、コレオノイドで作成したモーションと同期させることが出来ます。操作チュートリアルでは、このGR001を対象に操作方法を説明していますので、GR001を持っていてこのチュートリアルを試す場合には、このプラグインをビルドしておいてください。

なお、現在のところ MacOS X ではこのプラグインは利用不可能となっています。

BUILD_SPRING_MODEL_SAMPLE

バネダンパモデルのサンプルモデル・シミュレーションに必要なプログラムをビルドします。これをビルドすると、プロジェクトファイル "SpringModel.cnoid" が share/project 以下に生成され、これを読み込むことでサンプルのシミュレーションを実行できます。

BUILD_HELLOW_WORLD_SAMPLE

プラグイン開発ガイドの HelloWorld サンプルの解説で解説対象としているサンプルプラグインをビルドします。

BUILD_SAMPLE1_SAMPLE

プラグイン開発ガイドの Sample1Pluginの解説で解説対象としているサンプルプラグインをビルドします。

BUILD_GL_GEARS_SAMPLE

独立したビューで素のOpenGLを使うプラグインのサンプルをビルドします。