GR-001でサンプル動作を実行させる

それでは、GR-001に前に実行したサンプル動作 SampleMotion1 を実行させてみましょう。 まず、G-ROBOTツールバーの姿勢送信ボタン（下図の青い矢印のボタン）を押してみてください。

../_images/GRobotSendButton.png

すると、GR-001の姿勢がコレオノイド上のロボットモデルの姿勢と同じになると思います。 このように、姿勢送信ボタンは コレオノイドのロボットモデルと同じ姿勢になるコマンドをGR-001実機に送信する機能をもっています。

次に、同期モードへ移行します。 ここで言う同期モードとは、コレオノイドのロボットモデルの姿勢とGR-001実機の姿勢を常に同じにする状態のことです。これによって、コレオノイド上でロボットの姿勢を変更すると即座にGR-001実機の姿勢も変更されることになります。

このためには、同期モード切り替えボタン（下図の赤い矢印のボタン）を使います。

../_images/GRobotSyncButton.png

では同期モード切り替えボタンを押し、下図のようなオンの状態にして下さい。

../_images/GRobotSyncButtonOn.png

ここまで設定できれば、次は「Choreonid内でGR-001のサンプル動作を動かしてみる」の章で実行したように、"SampleMotion1"を実行してみましょう。するとコレオノイド上のロボットモデルのアニメーションと同期して、GR-001実機が動作すると思います。

GR-001が動かない場合には、接続状態に問題がある可能性がありますので、「GR-001をPCに接続し、コレオノイドとの接続を確認する」を参考にしてケーブル等の接続状態を再度チェックしてみてください。

実機を動作させるのを終了する際には、同期モード切り替えボタンをもう一度押して、同期モードを解除しておきましょう。