ステップ6: カメラ画像のシミュレーションと取得

本ステップの概要

本ページは現在作成中ですが、ステップ6の概要を記しておきます。

ステップ6は、カメラ等の視覚センサをシミュレーションし、シミュレートされたセンサのデータを入力するというものです。

以下に掲載のソースコードをこれまでと同様に入力、コンパイルして、プロジェクトに追加導入してください。

また、カメラ画像のシミュレーションを行うため、 「GLビジョンシミュレータアイテム」をプロジェクトに導入します。これはメインメニューの「ファイル」-「新規」-「GLビジョンシミュレータ」によって作成し、Worldアイテムの小アイテムとして配置してください。この状態でシミュレーションを実行すると、内部でカメラ画像がシミュレートされるようになります。

本ステップのコントローラは、そのようにして生成されたカメラ画像を取得します。ゲームパッドもしくは仮想ジョイスティックビューのBボタンを押すと、現在のカメラ画像がファイルに保存されます。保存先はカレントディレクトリで、ファイル名は “Camera.png” となります。うまく取得できているが、適当な画像ビューアで確認してみてください。Ubuntu上では標準の”eog”という画像ビューアがあります。コマンド”eog”で起動できます。

視覚センサのシミュレーションや入出力に関する詳細は、 視覚センサのシミュレーション で解説していますので、そちらも参考にしてください。

コントローラのソースコード

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#include <cnoid/SimpleController>
#include <cnoid/Camera>
#include <cnoid/Joystick>

using namespace cnoid;

class CameraController : public SimpleController
{
    Camera* camera;
    Joystick joystick;
    bool prevButtonState;
    std::ostream* os;

public:
    virtual bool initialize(SimpleControllerIO* io)
    {
        camera = io->body()->findDevice<Camera>("Camera");
        io->enableInput(camera);
        prevButtonState = false;
        os = &io->os();
        return true;
    }

    virtual bool control()
    {
        static const int button[] = { 1 };

        joystick.readCurrentState();

        bool currentState = joystick.getButtonState(button[0]);
        if(currentState && !prevButtonState){
            const Image& image = camera->constImage();
            if(!image.empty()){
                std::string filename = camera->name() + ".png";
                camera->constImage().save(filename);
                (*os) << "The image of " << camera->name() << " has been saved to \"" << filename << "\"." << std::endl;
            }
        }
        prevButtonState = currentState;

        return true;
    }
};

CNOID_IMPLEMENT_SIMPLE_CONTROLLER_FACTORY(CameraController)