<p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">Dear choreonoid users,</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">Hello, I'm Okkee Sim from KAIST Hubolab.</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">Recently I'm trying to use choreonoid to simulate DRC-hubo,</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">and I succeded to connect our software to choreonoid using SimpleController.</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">Now I'm trying to evaluate and check performance of my state estimator, </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">and what I want to know is that</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"><strong>how to get ground truth Center of mass or origin of the robot?</strong></p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">Can I get those values in SimpleController? </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">Or maybe other plugin is needed?</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">In simplecontroller I tried</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">body->calcForwardKinematics(true,true);</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">Vector3 com = body->calcCenterOfMass();</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">in control loop but it does not work.</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">It returns some value, but it is in local frame, </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">and value is strange(when leg is stretched, z values go down).</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">Thank you so much.</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">Okkee Sim</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">KAIST Hubolab</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"><a href="mailto:sim2040@kaist.ac.kr">sim2040@kaist.ac.kr</a></p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;">+82-10-4424-2040</p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p><p style="line-height: 1.2; font-family: 돋움; font-size: 11pt; margin-top: 0px; margin-bottom: 0px;"> </p>

<img id='mailexp' width=0 heigh=0 border=0 src='https://mail.kaist.ac.kr/Mail?act=RECEIPT_CHECK&ukey=57a3e7713fe24b5e6048c6d9&userid=sim2040&mhost=kaist.ac.kr&ahost=d0001'>