<div dir="ltr">Hello, <div><br></div><div>I am working on developing a gait controller for biped robots, but my current implementation is using Matlab. To control the robot using Matlab I created an IPC using TCP/IP sockets. On the Choreonoid side i am using an OpenRTM controller that works as a server. Basically every simulation step it stop waiting for commands from matlab as to request sensor information and update joint torques. When the control loop is over the Matlab sends a step command and the controller returns. With that i can control the robot with the matlab and with no timing restriction of the control. That works fine but is not very functional as I need to start the choreonoid and the simulation manually. Sometimes the simulation creshes and the TCP/IP connection stays locked for a while (until linux kills it). Is there any easier way to perform a bash simulation and gather all the simulation output? The best case scenario would to implement the simulation directly with matlab (with shared libraries calls). But even to start the simulation as a bash command and then receive the simulation output as a stream (joint absolute position at all instants) would be nice. I dont need to stay with OpenRPM, was just the first solution I could find.</div><div><br></div><div>Regards,<br clear="all"><div><br></div>-- <br><div class="gmail_signature"><div dir="ltr"><div><div dir="ltr"><div>Luís Filipe Rossi<br></div>
<div>Cel. +55 (11) 97662-9234</div></div></div></div></div>
</div></div>