<div dir="ltr">Thank you for the explanation. Now I can see that you are in fact calculating the inertial matrix for every piece that compose that joint/link. <div><br></div><div>Regards,</div></div><div class="gmail_extra">
<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Feb 11, 2014 at 7:08 AM, Shin'ichiro Nakaoka <span dir="ltr"><<a href="mailto:s.nakaoka@aist.go.jp" target="_blank">s.nakaoka@aist.go.jp</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
<br>
Hi Luis,<br>
<div class=""><br>
> Just to confirm if i understood correctly . The Moment od Inertia is<br>
> calculated referenced to the to Base link and not to the Joint rotation<br>
> axis nor to the link center of mass, correct?<br>
<br>
</div>No. The inertia matrix of each link is the value around the center of<br>
mass of the link, and the rotation axes correspond to the link local<br>
coordinate.<br>
<br>
There is a case where the rigid body of a link is modeled as the<br>
composition of several rigid bodies, and the formulas you pointed out<br>
calculates the sum of all the moments of inertia.<br>
<span class="HOEnZb"><font color="#888888"><br>
--<br>
Shin'ichiro Nakaoka <<a href="mailto:s.nakaoka@aist.go.jp">s.nakaoka@aist.go.jp</a>><br>
</font></span></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br><div dir="ltr"><div>Luís Filipe Rossi<br>Electrical Engineer</div>
<div><span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font:medium 'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Biomechatronics 
Lab. / <span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font:medium 'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Grupo 
de Sensores Integráveis e Sistemas</span></span></span></span></div>
<div>Escola Politécnica<br>Universidade de São Paulo</div>
<div>Cel. +55 (11) 97662-9234</div></div>
</div>