<div dir="ltr">From the OpenHRP3 page I could see several available ports listed in this website:<div><br></div><div><a href="http://www.openrtp.jp/openhrp3/en/controller_bridge.html">http://www.openrtp.jp/openhrp3/en/controller_bridge.html</a></div>
<div><br></div><div>As i far as i remember the only current limitations of Choreonoid are related to the vision correct?</div><div><br></div><div>Do the following ports are available?</div><div><br></div><div>ABS_ACCELERATION<br>
</div><div>ABS_VELOCITY<br></div><div>EXTERNAL_FORCE<br></div><div>ABS_TRANSFORM<br></div><div>CONSTRAINT_FORCE<br></div><div><br></div><div>And what are the EXTERNAL_FORCE and the CONSTRAINT_FORCE?</div><div><br></div><div>
Thank you for all the help and excellent work.</div><div><br></div><div>Regards,</div><div><br></div><div><br><div><br></div><div><br clear="all"><div><br></div>-- <br><div dir="ltr"><div>Luís Filipe Rossi<br>Electrical Engineer</div>

<div><span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:medium;line-height:normal;font-family:'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Biomechatronics 
Lab. / <span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:medium;line-height:normal;font-family:'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Grupo 
de Sensores Integráveis e Sistemas</span></span></span></span></div>
<div>Escola Politécnica<br>Universidade de São Paulo</div>
<div>Cel. +55 (11) 97662-9234</div></div>
</div></div></div>