<div dir="ltr">Hello, <div><br></div><div>I was trying to understand how the whole-body ZMP is calculated at choreonoid so i started to read the source files. </div><div><br></div><div>At the <b>void BodyLoaderImpl::setSegmentProperties </b>the Moment of Inertina matrix is calculated according to the folloing formulas</div>
<div><br></div><div><div>    //  Mass = Sigma mass                 //</div><div>    //  C = (Sigma mass * T * c) / Mass   //</div><div>    //  I = Sigma(R * I * Rt + G)       //</div><div>    //  R = Rotation matrix part of T     //</div>
<div>    //  G = y*y+z*z, -x*y, -x*z, -y*x, z*z+x*x, -y*z, -z*x, -z*y, x*x+y*y    //</div><div>    //  (x, y, z ) = T * c - C        //</div></div><div><br></div><div>Just to confirm if i understood correctly . The Moment od Inertia is calculated referenced to the to Base link and not to the Joint rotation axis nor to the link center of mass, correct?</div>
<div><br></div><div>Regards,</div><div><div><br></div>-- <br><div dir="ltr"><div>Luís Filipe Rossi<br>Electrical Engineer</div>
<div><span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:medium;line-height:normal;font-family:'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Biomechatronics 
Lab. / <span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:medium;line-height:normal;font-family:'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Grupo 
de Sensores Integráveis e Sistemas</span></span></span></span></div>
<div>Escola Politécnica<br>Universidade de São Paulo</div>
<div>Cel. +55 (11) 97662-9234</div></div>
</div></div>