<div dir="ltr"><div>Hi Nakaoka (should i call you Nakaoka or Shin'ichiro?)</div><div><br></div><div>In the OpenHRP3 there is the EXTERNAL_FORCE as stated in the <a href="http://www.openrtp.jp/openhrp3/en/controller_bridge.html">http://www.openrtp.jp/openhrp3/en/controller_bridge.html</a></div>
<div><br></div><div>Isn't that implemented in the choreonoid? Wouldn't that be the external forces to the robot? So resulting torque is External Torque + Torque?</div><div><br></div><div>In fact, other than the vision that you already told me that is not implemented. All the others properties are available?</div>
<div><br></div><div>Thank you!</div><div><br></div><div><br></div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Nov 20, 2013 at 6:11 AM, Shin'ichiro Nakaoka <span dir="ltr"><<a href="mailto:s.nakaoka@aist.go.jp" target="_blank">s.nakaoka@aist.go.jp</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><br>
Hi Luis,<br>
<div class="im"><br>
> Considering that i am using a RTC controller. I believe the "u" port the<br>
> the actuator torque of the joint. How can I retrieve the resulting torque<br>
> (actuator + external forces) at the joint for further analysis?<br>
<br>
</div>In fact the "u" port is the actuator torque of the joint.<br>
Sorry, there is no interface to directly get the resulting torque from<br>
the simulator.<br>
<br>
The forward dynamics is basically calculated in<br>
src/Body/ForwardDynamicsABM.cpp, and there may be the corresponding<br>
variable in the source.<br>
<div class="HOEnZb"><div class="h5"><br>
--<br>
Shin'ichiro Nakaoka <<a href="mailto:s.nakaoka@aist.go.jp">s.nakaoka@aist.go.jp</a>><br>
_______________________________________________<br>
choreonoid-users mailing list<br>
<a href="mailto:choreonoid-users@choreonoid.org">choreonoid-users@choreonoid.org</a><br>
<a href="https://choreonoid.org/mailman/listinfo/choreonoid-users" target="_blank">https://choreonoid.org/mailman/listinfo/choreonoid-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br><div dir="ltr"><div>Luís Filipe Rossi<br>Electrical Engineer</div>
<div><span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font:medium 'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Biomechatronics 
Lab. / <span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font:medium 'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Grupo 
de Sensores Integráveis e Sistemas</span></span></span></span></div>
<div>Escola Politécnica<br>Universidade de São Paulo</div>
<div>Cel. +55 (11) 97662-9234</div></div>
</div>