<div dir="ltr">Complementing my last question, <div><br></div><div>Is there any way to add external forces to the robot? Like a push or something like that?</div><div><br></div><div>Would the most apropriate way to measure joints inputed power to get the inputed torque * angular velocity?</div>
<div><br></div><div>Thank you for all the help, </div><div><br></div><div>Best regards,</div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Fri, Nov 8, 2013 at 1:45 PM, Luis Filipe Rossi <span dir="ltr"><<a href="mailto:luisf.rossi@gmail.com" target="_blank">luisf.rossi@gmail.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr">Hello, <div><br></div><div>Considering that i am using a RTC controller. I believe the "u" port the the actuator torque of the joint. How can I retrieve the resulting torque (actuator + external forces) at the joint for further analysis?</div>

<div><br></div><div>Best regards,<span class="HOEnZb"><font color="#888888"><br clear="all"><div><br></div>-- <br><div dir="ltr"><div>Luís Filipe Rossi<br>Electrical Engineer</div>
<div><span style="border-collapse:separate;text-indent:0px;letter-spacing:normal;font:medium 'Times New Roman';text-transform:none;white-space:normal;word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Biomechatronics 
Lab. / <span style="border-collapse:separate;text-indent:0px;letter-spacing:normal;font:medium 'Times New Roman';text-transform:none;white-space:normal;word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Grupo 
de Sensores Integráveis e Sistemas</span></span></span></span></div>
<div>Escola Politécnica<br>Universidade de São Paulo</div>
<div>Cel. <a href="tel:%2B55%20%2811%29%2097662-9234" value="+5511976629234" target="_blank">+55 (11) 97662-9234</a></div></div>
</font></span></div></div>
</blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br><div dir="ltr"><div>Luís Filipe Rossi<br>Electrical Engineer</div>
<div><span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font:medium 'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Biomechatronics 
Lab. / <span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font:medium 'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Grupo 
de Sensores Integráveis e Sistemas</span></span></span></span></div>
<div>Escola Politécnica<br>Universidade de São Paulo</div>
<div>Cel. +55 (11) 97662-9234</div></div>
</div>