<div dir="ltr"><span style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Thank you for you reply, </span><div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px"><br></div><div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">
For now I am using OpenHRP3 to edit the models. Can't you use the same routines? </div><div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px"><br></div><div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Regarding the force sensors. Not sure what i did wrong, but maybe you can take a look . If i add a force sensor to the model, when i try to add a BodyRTC to the model, the choreonoid crashes.</div>
<div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px"><br></div><div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Thank you for the explanation on how to connect the force sensor. I will take a try when I am done with the crashes.</div>
<div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px"><br></div><div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Best regards,</div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Oct 21, 2013 at 1:12 AM, Shin'ichiro Nakaoka <span dir="ltr"><<a href="mailto:s.nakaoka@aist.go.jp" target="_blank">s.nakaoka@aist.go.jp</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><br>
Hello Luis,<br>
<div class="im"><br>
> Does choreonoid support force sensor (used for ZMP stabilization) as<br>
> OpenHRP3? If yes, how can i access it from the simulator?<br>
<br>
</div>Yes, Choreonoid supports basic sensors including force sensors.<br>
If a robot model has force sensors and you select "Create Default Port"<br>
in the property view of the BodyRTCItem, the BodyRTCItem creates the<br>
ports correspinding to the sensor outputs. The names of the ports are<br>
like "forcesensor", "gsensor", "gyrometer". The remaining thing to do is<br>
to connect ports of your controller RTC to those ports to get the sensor<br>
outputs.<br>
<br>
The connection can be done in a variety of ways such as using the RT<br>
System Editor, but currently Chreonoid itself does not provides good<br>
fucntions to do that. One of the functions is that if you enable the<br>
"Auto Connect" option of a BodyRTCItem and specify "Controller module<br>
name", the item setup the controller module (RTC) and connect the ports<br>
of the BodyRTC and the controller RTC in such a way that an in-port and<br>
an out-port with the same name are connected. So if your controller RTC<br>
has an in-port with name "forcesensor", it is connected to the BodyRTC's<br>
forcesensor outport.<br>
<br>
Another way to do the connection by Choreonoid is to write a config<br>
file. Example of this are the "PA10Pickup" and "OpenRTM-TankJoystick"<br>
samples. In the "lib/choreonoid-1.4/rtc" directory, there are<br>
"PA10Pickup.conf" and "TankJoystic.conf". When you specify "Use<br>
Configuration File" for the "Configuration mode" property of a<br>
BodyRTCItem, a config file which has the same basename with the<br>
controller RTC module is read to setup the port creation and connection.<br>
The format of the conf files is the same as that of OpenHRP3's<br>
ControllerBridge conf files. Please see<br>
<a href="http://www.openrtp.jp/openhrp3/en/controller_bridge.html" target="_blank">http://www.openrtp.jp/openhrp3/en/controller_bridge.html</a> to know the<br>
details of the format.<br>
<br>
However, those way of setup is a kind of quick job, and I'd like to<br>
provide better functions in the next version of Choreonoid.<br>
<div class="im"><br>
> Can I edit models inside the choreonoid?<br>
<br>
</div>No, Choreonoid does not provide such a function.<br>
I'd like to acheive this in the future, too.<br>
I think it's not so diificult to write such a function,<br>
and I'm glad if someone tries to develop it.<br>
<br>
--<br>
Shin'ichiro Nakaoka <<a href="mailto:s.nakaoka@aist.go.jp">s.nakaoka@aist.go.jp</a>><br>
<div><div class="h5"><br>
> Hello,<br>
><br>
> Does choreonoid support force sensor (used for ZMP stabilization) as<br>
> OpenHRP3? If yes, how can i access it from the simulator?<br>
><br>
> Can I edit models inside the choreonoid?<br>
><br>
> Thank you!<br>
><br>
> Regards,<br>
><br>
> --<br>
> Luís Filipe Rossi<br>
> Electrical Engineer<br>
> Biomechatronics Lab. / Grupo de Sensores Integráveis e Sistemas<br>
> Escola Politécnica<br>
> Universidade de São Paulo<br>
> Cel. <a href="tel:%2B55%20%2811%29%2097662-9234" value="+5511976629234">+55 (11) 97662-9234</a><br>
<br>
<br>
</div></div>_______________________________________________<br>
choreonoid-users mailing list<br>
<a href="mailto:choreonoid-users@choreonoid.org">choreonoid-users@choreonoid.org</a><br>
<a href="https://choreonoid.org/mailman/listinfo/choreonoid-users" target="_blank">https://choreonoid.org/mailman/listinfo/choreonoid-users</a><br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br><div dir="ltr"><div>Luís Filipe Rossi<br>Electrical Engineer</div>
<div><span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font:medium 'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Biomechatronics 
Lab. / <span style="text-transform:none;text-indent:0px;border-collapse:separate;font:medium 'Times New Roman';white-space:normal;letter-spacing:normal;color:rgb(0,0,0);word-spacing:0px"><span style="border-collapse:collapse;font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">Grupo 
de Sensores Integráveis e Sistemas</span></span></span></span></div>
<div>Escola Politécnica<br>Universidade de São Paulo</div>
<div>Cel. +55 (11) 97662-9234</div></div>
</div>