<div dir="ltr"><div dir="ltr" class="gmail_msg">Choreonoid-MLの皆様：</div><div dir="ltr" class="gmail_msg">お世話になります．SSR/早大の菅です．</div><div dir="ltr" class="gmail_msg"><br></div><div dir="ltr" class="gmail_msg">もっとコードを読めば良いのですが・・・恥ずかしながらも質問です．</div><div dir="ltr" class="gmail_msg"><br></div><div dir="ltr" class="gmail_msg">Choreonoidで読み込んだモデルの姿勢を変えて干渉チェックをして干渉に関する情報を返すRTCのプラグインを作っています．</div><div dir="ltr" class="gmail_msg">サービスポートで受け取った関節角度を対象としているモデルに入れてから，</div><div dir="ltr" class="gmail_msg">WorldItemのcollisionsを使って干渉データを取り出すことができると考えているのですが，</div><div dir="ltr" class="gmail_msg">関節角度を送ってからnotifyKinematicStateChangeを送っても即座には関節（ひいては干渉チェック）に反映されないようです（それが仕様だと思います）</div><div dir="ltr" class="gmail_msg"><br></div><div dir="ltr" class="gmail_msg">マニュアル通りにシグナルで受け取ってもいいのですが，サービスとして実装しているので，</div><div dir="ltr" class="gmail_msg">シグナルが送ってくるまで処理を待つという処理が必要になり無駄と感じています．</div><div dir="ltr" class="gmail_msg">この処理はサービスコール内で処理をしているので，Choreonoid内部のスレッドとは別のスレッドで動いています（動いているはずです）</div><div dir="ltr" class="gmail_msg"><br></div><div dir="ltr" class="gmail_msg">無理矢理，関節角度の更新と干渉データのアップデートを促すには，</div><div dir="ltr" class="gmail_msg">プラグインの中でどのように処理をしたら良いのでしょうか？</div><div dir="ltr" class="gmail_msg"><br></div><div dir="ltr" class="gmail_msg">お教えください．よろしくお願いします．</div><div dir="ltr" class="gmail_msg"><br></div></div>