[choreonoid-users-ja 00207] Re: AISTシミュレータの円筒モデルが変？（Re: 車輪のシミュレーション）

2016年 11月 28日 (月) 12:47:36 JST

中岡様、服部様、

大阪電通大の升谷です。
回答ありがとうございます。

先のcnoidファイルにおいて初期のピッチ角を変更すると振る舞いが変わり、服
部様の説明が理解できました。円が20分割されていますので、初期ピッチ角を
360/20/2=9 [deg]にすると回転は生じませんでした。また、初期ピッチ角を-2
[deg]等にすると、x軸の負の方向へ転がりました。

さて、円柱を多面体近似していることは、車輪が転がりにくいことと関係して
いるでしょうか？中心からオフセットのある点で、床面から垂直効力を受ける
とすると、車輪の半径0.05[m]、荷重 2.8×9.8/3 = 9.15 [N]

  9.15*0.05*sin(pi/20) ≒ 0.07 [Nm]

となり観測されている状況と一致します。

At Mon, 28 Nov 2016 11:24:21 +0900,
中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp> wrote:
> 
> 補足なのですが、多面体近似における分割数を指定することができて、それを増やすことでポリゴンの角も滑らかになり、よりシリンダに近い挙動を実現することが可能です。
> 
> 今そのやり方を確認しておりますので、しばらくお待ちいただけますでしょうか。よろしくお願いします。
> 
> On 11/28/16 11:03, 服部静子 wrote:
> > 産総研の服部です。
> > 
> > 添付して頂いたファイルで、シミュレーション実行し、現象確認しました。
> > 
> > wheel.wrlファイルのなかで、形状データを円柱で定義されていますが、
> > AISTシミュレータの中では読み込まれたモデルの形状は全て、三角形の多面体に近似されます。
> > ワイヤーフレーム表示にした時に表示されている形状がそれになります。
> > 床と接触しているところを注目して頂くと、初期位置が角のところになっているため、このような動きになるかと思います。
> > 
> > ________________________________________
> > 差出人: choreonoid-users-ja <choreonoid-users-ja-bounces ＠ choreonoid.org> が MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> の代理で送信
> > 送信日時: 2016年11月28日 9:07
> > 宛先: choreonoid-users-ja ＠ choreonoid.org
> > 件名: [choreonoid-users-ja 00204] AISTシミュレータの円筒モデルが変？（Re: 車輪のシミュレーション）
> > 
> > choreonoid-users-ja MLの皆様，
> > 
> > 大阪電気通信大学の升谷です。
> > 
> > AISTシミュレータの円筒のモデルの動きが変です。添付のcnoidとwrlでシミュ
> > レーションしてみていただけないでしょうか。床に円筒が置かれているだけで
> > すが、力もトルクもかけていないのに、一定の角度転がって止まります。まる
> > で「起き上がりこぼし」のように重心が中心にないような挙動です。
> > 
> > モデルの書き方が悪いのでしょうか？
> > 
> > ご確認いただけると幸いです。
> > よろしくお願いいたします。
> > 
> > At Sun, 27 Nov 2016 01:12:53 +0900,
> > MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> wrote:
> >>
> >> Choreonoid-1.5.0のAISTシミュレータの動力学モード「順動力学」を使って、
> >> 車輪型ロボットのシミュレーションをしたいのですが、うまくいきません。
> >>
> >> 使っているのは添付のwrlファイルのモデルです。
> >>
> >> BodyRTCを使って、左右の車輪にトルクを与えるだけの実験をしてみました。ト
> >> ルクを与えても車輪がなかなか動かず、0.1～0.15 [Nm]まで上げると動き出し
> >> ます。静止摩擦に勝って動き出すような感じです。理想的な車輪もモデルでは、
> >> わずかなトルクで動き出すのではないかと思いますが、そうはなりません。
> >>
> >> また、動き出してからも、左右の車輪の接触状態が一定でないような挙動を示
> >> します。
> >>
> >> 実は、PI制御や摩擦補償的な制御も試しているのですが、うまく速度制御でき
> >> ないので、条件を単純化してここに辿り着きました。
> >>
> >> AISTシミュレータは、車輪のシミュレーションに向いていないのでしょうか？
> >> あるいは、車輪のシミュレーションに向いたパラメータの選び方がありますか？
> >>
> >> ご助言をいただけると幸いです。また、車輪のシミュレーションの事例があり
> >> ましたら教えていただけないでしょうか？
> >>
> >> よろしくお願いいたします。
> > 
> > --
> > # 升谷 保博
> > # 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
> > # 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
> > _______________________________________________
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