[choreonoid-users-ja 00203] 車輪のシミュレーション

[MASUTANI Yasuhiro]

choreonoid-users-ja MLの皆様，

大阪電気通信大学の升谷です．

Choreonoid-1.5.0のAISTシミュレータの動力学モード「順動力学」を使って、
車輪型ロボットのシミュレーションをしたいのですが、うまくいきません。

使っているのは添付のwrlファイルのモデルです。

BodyRTCを使って、左右の車輪にトルクを与えるだけの実験をしてみました。ト
ルクを与えても車輪がなかなか動かず、0.1～0.15 [Nm]まで上げると動き出し
ます。静止摩擦に勝って動き出すような感じです。理想的な車輪もモデルでは、
わずかなトルクで動き出すのではないかと思いますが、そうはなりません。

また、動き出してからも、左右の車輪の接触状態が一定でないような挙動を示
します。

実は、PI制御や摩擦補償的な制御も試しているのですが、うまく速度制御でき
ないので、条件を単純化してここに辿り着きました。

AISTシミュレータは、車輪のシミュレーションに向いていないのでしょうか？
あるいは、車輪のシミュレーションに向いたパラメータの選び方がありますか？

ご助言をいただけると幸いです。また、車輪のシミュレーションの事例があり
ましたら教えていただけないでしょうか？

よろしくお願いいたします。

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# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
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テキスト形式以外の添付ファイルを保管しました...
ファイル名: pws.wrl
型:         application/octet-stream
サイズ:     9818 バイト
説明:       無し
URL:        <http://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/attachments/20161127/495b78ff/attachment.obj>