[choreonoid-users-ja 00192] Re: ハイゲイン動力学モードの仕様

[MASUTANI Yasuhiro]

choreonoid-users-ja MLの皆様，

大阪電気通信大学の升谷です．

続けざまで恐縮です。関連した質問があります。

AISTシミュレータの動力学モード「ハイゲイン動力学」を使ってシミュレーショ
ンを行った場合、ロボットが他の物体と接触するとChoreonoidが異常終了しま
す。

ロボットアームで他の物体を運ぶような作業のシミュレーションを行いたいの
ですが、「ハイゲイン動力学」ではできませんか？何かパラメータを調整すれ
ばできるようになりますか？

Windows 7 64bit上で、Choreonoid-1.5.0をVisual Studio 2012でビルドした
ものを使っています。

ご教示いただけると幸いです．
よろしくお願いいたします．

At Sun, 20 Nov 2016 15:01:35 +0900,
MASUTANI Yasuhiro <masutani ＠ osakac.ac.jp> wrote:
> 
> AISTシミュレータの動力学モード「ハイゲイン動力学」の仕様はどうなってい
> ますか？
> 
> ロボットアームの関節に位置指令や速度指令を与えたいのですが、入力が位置
> の場合は関節が動作しますが、速度の場合は全く動きません。一方、「順動力
> 学」ではどちらも動作します。
> 
> ロボットアームのモデルのwrlファイルを読み込み、そのBodyItemに
> BodyRTCItemをぶら下げて、設定ファイルを書き換えて試しています。BodyRTC
> に接続しているのは、TimedDoubleSeqを出力するだけのRTCです。

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# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
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